Wiadomo, że książę Konrad Mazowiecki (1187 – 1247) więził, a potem stracił wojewodę płockiego Krystyna Gozdowitę (1217). Tenże włądca w 1229 r. , po walkach z Henrykiem Brodatym, księciem śląskim, porwał go podstępnie podczas wiecu w Spytkowicach i uwięził w zamku płockim. Po jakimś czasie żona Henryka – Jadwiga, późniejsza święta, przybyła ze Śląska na Mazowsze do Płocka i swoim urokiem świętości wymogła uwolnienie małżonka.
Dużego rozgłosu nabrała też sprawa zatargu na tle majątkowym Konrada Mazowieckiego ze scholastykiem płockim Janem Czaplą. Książę uwięził go w zamku płockim, a potem ukarał śmiercią przez powieszenie, za co musiał się poddać kościelnej pokucie.
Książę Wodzisław I (1426 – 1445) ogłosił w Płocku w 1435 r. i zatwierdził posiadane przez miasto przywileje, między innymi potwierdził niezależność miasta od wojewodów, kasztelanów, sędziów i innych urzędników. Miasto zależało tylko od wójta, który sądził sprawy zarówno cywilne jak i kryminalne (posiadał tzw. prawo miecza). Ława sądziła w sprawach mniejszej wagi, w sprawach ważniejszych przewodniczył ławnikom burmistrz.
Murowany zamek w Płocku zbudowano za czasów Kazimierza Wielkiego około 1353 r.. W nim też znajdowały się pomieszczenia, które służyły za więzienie. Z zachowanych opisów lustracyjnych zamku wiadomo, że na pomieszczenia więzienne przeznaczone były wieże.. Stan taki trwał do końca Rzeczypospolitej szlacheckiej. oprócz więzienia na zamku w jednej z piwnic Ratusza miejskiego, usytuowanego na Starym Rynku, mieścił się tzw. areszt. Podobne pomieszczenie znalazło się w nowo wybudowanym dziewiętnastowiecznym ratuszu, gdzie na parterze znajdował się areszt policyjny składający się z dwóch pomieszczeń, w których przetrzymywano między innymi dłużników, oraz był także areszt publiczny dla zatrzymanych za drobniejsze wykroczenia.
W latach drugiej wojny światowej w piwnicach obecnego ratusza przetrzymywani byli więzniowie aresztowani przez Gestapo.
W wyniku drugiego rozbioru Polski, Mazowsze dostało się pod zabór pruski i było ządzone przez Fryderyka Wilhelma III. Dnia 7 kwietnia 1793 r. Prusacy zajęli Płock. Zastali miasto niemal średniowieczne, skupione na niewielkiej przestrzeni, otoczone dawnym murem obronnym. Wkrótce rozpoczął się okres zmian w topografii miasta. Pruski rząd zaborczy, sporządziwszy trzy dokładne plany regulacyjne, wprowadził wiele zmian w obszarze Płocka. W 1803 r. przy ulicy zwanej Sądową władze pruskie wybudowały duży dwupiętrowy budynek przeznaczony na więzienie publiczne, zaprojektowany przez Dawida Gally. Budynek i otoczenie ogrodzone było murem na kształt fortecy. Nad bramą wejściową w murze więziennym umieszczony był napis w języku polskim: „Postrach rzuca na niecnych, dobrych ubezpiecza tym domem Fryderyk Wilhelm III”.
W latach Królestwa Polskiego, od 1816 r. Płock jako miasto wojewódzkie miał Sąd Kryminalny i Sąd Policji Poprawczej. Po upadku powstania listopadowego w 1831 r. zaborcze władze rosyjskie zapełniły stare więzienie „buntownikami” , jak wówczas nazywano powstańców wyłapywanych i aresztowanych na Mazowszu. Wtedy okazało się, że trzeba wybudować nowe pomieszczenia więzienne, aby umieścić w nich tych wszystkich, którzy nie pogodzili się z myślami o utracie niepodległości. Zrealizowano to w 1846 r. wznosząc obok więzienia karnego z czasów pruskich, nowe gmachy więzienne według planów architekta Henryka Marconiego. Marconi przybył w 1822 r. z Bolonii do Warszawy i w ciągu 40 lat zaprojektował i postawił w Królestwie przeszło 20 kościołow i 11 więzień. Wybudowany przez zaborców rosyjskich gmach więziennia przeznaczono dla przestępców politycznych, to jest „buntowników” . W budynku tym nie było kazamat wspólnych tylko pojedyńcze cele, urządzone w ten sposób, że wszyskie były widoczne ze środka korytarza. Jeden wartownik nie schodząc z posterunku mógł dozorować setki aresztantów. Więzienie składało się z trzech pięter i jednego korytarza na piętrze najniższym, drugi i trzeci korytarz urządzone były w postaci galerii. Takie urządzenie więzienia było bardzo wygodne na wypadek buntu, gdyż aresztanci pozbawieni byli wszelkiej możliwości komunikowania się. Bardzo często wobec więźniów politycznych stosowany był specjalny rygor więzienny. Polegał on na izolacji od innych, pozbawianiu spacerów, pracy, kontaktów z rodziną, wymiany korespondencji.
Po pierwszej wojnie światowej, kiedy Polacy odzyskali niepodległość, miejscowe władze płockie przystąpiły do usuwania zaniedbań, także na terenie więzienia. Zmiany te dotyczyły budynków, ich stanu i wyposażenia oraz regulaminu i życia skazanych.. Zmieniono wygląd więzienia – z ponurego, brudnego i zaniedbanego gmachu zrobiono bardzo schludne i czysto na biało pomalowane ściany. Utworzono dla więźniów warsztaty, dążąc do tego aby więźniowie utrzymywali się sami. Pomysłowo i szybko wyrosły dobrze zaopatrzone warsztaty: kowalski i ślusarski, stolarski i druciarski, koszykarnia, warsztat krawiecki i szewski.
Ofensywa wojsk bolszewickich nad Wisłą latem 1920 r. sprawiła, że władze rządowe zarządziły ewakuację miejscowego więzienia. Po 10 sierpnia 1920 r. , część więźniów odbywających karę w Płocku za mniejsze przewinienia wypuszczono, część zaś wysłano do Grudziądza. Wraz z więźniami udała się w drogę także większa część personelu więziennego i strażników. Ewakuowano się Wisłą, a część aresztantów wyprawiono koleją. W rezultacie rozbicia wojsk bolszewickich na Mazowszu po 20 sierpnia więzaienie w Płocku zaczęło normalnie funkcjonować.
W latach trzydziestych XX wieku budynki więzienne przeszły znaczną modernizację. Pojawiły się nowe akcenty architektoniczne, między innymi w postaci nowo wybudowanych strażnic wzniesionych na murach. Równocześnie z pracami, jakie prowadzono w pomieszczeniach więziennych, wyremontowano i odświeżono mury zewnętrzne. Do czasu generalnych remontów nad bramą główną więzienia widniał w dalszym ciągu wspomniany wyżej napis. Odezwały się jednak głosy płocczan, aby napis ten usunąć, bowiem przypominał niesławne czasy zaboru pruskiego. Ostatecznie napis nad więzienną bramą pozostał, a niebawem do Płocka powtórnie weszli Niemcy i znów budynek rzucał postrach na wszystkich. Pruski napis został zlikwidowany dopiero w latach pięćdziesiątych XX wieku.
Po 1945 r. władza ludowa poczyniła kolejną modrnizację więziennych obiektów: pospiesznie już w pierwszych tygodniach wolności podwyższono ogrodzenie, do zakładu włączono obszar magazynów dzierżawionych od Górnickiego. W 1955 powstały przedsiębiorstwa obróbki drewna i metali. W 1972 roku rozpoczęto budowę nowego więziennego budynku z przeznaczeniem dla administracji i oddział dla tymczasowo aresztowanych. W międzyczasie przebudowano i zmodernizowano wieże ochronne. W 1974 r. zmodernizowano pawilon II, zaś w 1975 r. podjęto budowę budynku pralni i kuchni. W 1991 r. w związku z wizytą papieża w płockim więzieniu przeprowadzono gruntowne porządki gmachów i całego obejścia.

Na dziedzińcu więzienia w marcu 1991 r. papież Jan Paweł II spotkał się z osadzonymi.

źródło: ”Przewodnik Płock” wyd. Płocki Instytut Wydawniczy
„Z dziejów Więziennictwa Płockiego” ks. prof. M. Grzybowski.